. 반면에 적분제어(Ki)는 정상상태오차를 없앨 수 있다. 그러나 순간
응답을 나쁘게 만들 수 있다. 미분제어(Kd)는 시스템의 안정성을 높이는 역할을 하고 지나침
(overshoot)을 감소시키고 순간응답을 좋게 만든다. 각각의 제어기, Kp, Ki, Kd가 폐루프 시스템에
미치는 영향이 다음 표에 정리되어 있다.
비례하는 동작이다. 위치비례동작은 비례제어밸브나 STEP 콘트롤러 제어에 시간 비례제어는 전기 히터의 SCR(반도체 제어 정류기)의 제어 등에 사용되지만 어느 쪽도 제어 대상에 대해서는 비례제어이다.
비례동작의 입출력 관계식은 y(t)=Kp.x(t) 여기서, Kp는 비례 이득이지만 실제의 조절계에서는 비
1. PID 설계목표
직류서브모터에 대해 안정성과 과도상태에 정상상태에서의 목표차를 설정하여 pid 제어로 통해 원하는 목표치를 설계해 나가고 이 과정에서 pid 제어의 특징을 파악
2. PID 설계 절차
① 직류서브모터 전달함수 모델링.
② 모델링된 전달함수의 각 소자값 수치를 가정하여 특성 파
출력이 제어입력에 아무런 영향을 주지 않는 제어시스템을 말한다. 즉, 출력이 측정되지 않고
따라서 출력이 되먹임되지도 않는 시스템을 말한다. 되먹임 신호가 없이 입력신호에 해당하는
구동기(actuator)를 직접 사용해서 시스템의 응답을 조절한다.
■ 폐루프 시스템
플랜트의 출력인 되
1. 임펄스 테스트
(a) 주어진 데이터를 이용하여 x 축을 주파수, y 축을 축의 길이, z 축을 응답의 크기(magnitude)로 하여 3 차원의 그래프를 2 번, 4 번, 6 번, 그리고 8 번 노드에서 그리시오. 이 경우 복소수로 주어진 데이터는 응답의 절대값과 위상이다. 이를 실수와 허수 값으로 각각 나타내어 그래프를
제어란 우리가 원하는 목적에 맞게 출력을 하기 위해 이에 필요한 조작을 대상에 가해주는 것이다. 제어의 종류는 분류 방법에 다라 여러 가지를 나눌 수 있다.
1) 수동 제어와 자동 제어
2) 정성적 제어와 정량적 제어
3) 아날로그 제어와 디지털 제어
이에 대해 간단히 설명을 하면,
1) 수동제
1. 직렬 보상법에 의한 의 속도 제어
파워 증폭기까지 포함한 DC Servo Motor의 전달함수가 G(s)라는 형식으로 주어졌다고 하자. 그러면 DC Servo Motor의 구조에서 알 수 있듯이 이 전달함수 G(s)의 분모는 일반으로 S의 2차 다항식이 된다. 이제 비피복 motor에 계단 상의 속도 지령 입력을 가해 그 회전수를 관
1. 임펄스 테스트
(a) 주어진 데이터를 이용하여 x축을 주파수, y축을 축의 길이, z축을 응답의 크기(magnitude)로 하여 3차원의 그래프를 1번, 5번, 그리고 7번 노드에서 그리시오. 이 경우 복소수로 주어진 데이터를 응답의 절대값과 위상이다. 이를 실수와 허수값으로 각각 나타낼내어 그래프를 그려보고,
제어기의 조절변수는 Kc와 대신에 의 역수인 을 이용하기도 한다.
위의 관계를 첫 식으로부터 뺀 다음 P 제어기에서와 마찬가지로 편차변수 m'(t)와 e'(t)를 도입하면
위 식의 양 변을 라플라스 변환시키고 정리하여 다음과 같은 PI 제어기의 전달함수를 얻는다.
③ 비례-미분 (PD, P
출력 C(S)를 제어계 G(S)를 통하여 제어하는 것이다. 여기서 E(S), C(S), 및 G(S)를 전달함수라 부른다.
위 제어계는 출력이 입력신호에 영향을 미치지 않는 Open-Loop제어계와, 실제출력이 원하는 수준이 아닐 때 입력신호에 영향을 미치는 Closed-Loop제어계로 구분할 수 있다.
2) 정치제어계와 동적제어계